在输出刷新阶段，CPU按照I/O映象区内对应的数据和状态刷新所有的数据 锁存电，再经输出电驱动响应的外设。这时才是PLC真正的输出。扩展：plc机械手毕业论文 / plc控制机械手论文 / 机械手控制毕业论文
号发生变化的时刻至它控制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间 隔，它由输入电滤波时间、输出电的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后 时间三部分组成。[)输入模块的CPU滤波电用来滤除由输入端引入的干扰噪声，消除因外接输 入触点动作是产生的抖动引起的不良影响，滤波电的时间决定了输入滤波 时间的长短，其典型值为10ms左右。输出模块的滞后时间与模块的类型有关， 继电器型输出电的滞后时间一般在10ms左右；双向可空硅型输出电在负载 接通时的滞后时间约为1ms，负载由导通到断开时的最大滞后时间为10ms；晶体 管型输出电的滞后时间约为1ms。由扫描工作方式引起的滞后时间最长可达到 两个多扫描周期。可编程序控制器总的响应延迟时间一般只有几十ms，对于一 般的系统是无关紧要的。要求输入—输出信号之间的滞后时间尽量短的系统，可
以选用扫描速度快的可编程序控制器或采取其他措施。 涑龅恪Ｋ?裕?辽傩枰?个输出点。 �江苏城市职业学院毕业设计 第四章 机械手PLC控制系统设计
第四章机械手PLC控制系统设计 4．1 机械手的工艺过程 机械手的结构和各部分动作示意图，如图下图所示。机械手的工作均由电机
机械手的初始停在原点，按下启动后按扭后，机械手将下降——加紧工 件——上升——右移——再下降——放松工件——在上升——左移八个动作，完 成一个工作周期。机械手的下降、上升、右移、左移等动作转换，是由相应的限 位开关来控制的，而加紧、放松动作的转换是有时间来控制的。
若上次搬到右工作台上的工件尚未移走，机械手应自动暂停，等待。[)为此设置了 一个光电开关，以检测“无工件”信号。
05 形图 擽(u 江苏城市职业学院毕业设第四章 机械手PLC控制系统设计 为了满足生产要求，机械手设置了手动工作方式和自动工作方式，而自动工 作方式又分为单步、单周期和连续工作方式。
1） 手动工作方式：利用按钮对机械手每一步动作进行控制。例如，按下“下降”按钮，机械手下降；按下“上升”按钮，机械手上升。手动操作可用于调整工作 和紧急停车后机械手返回原点。
2） 单步工作方式：从原点开始，按照自动工作循环的步序，每按一次启动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。